源码安装ros2_control

1.新建ros2Control_ws

• 下载所有储存库

mkdir -p ~/ros2Control_ws/src
cd ~/ros2Control_ws/
wget https://raw.githubusercontent.com/ros-controls/ros2_control_ci/master/ros_controls.humble.repos
vcs import src < ros_controls.humble.repos

• 安装依赖项

rosdep update --rosdistro=humble
sudo apt-get update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

Note

使用rosdep 需要先 update和init。如果使用rosdep会失败，可以使用国内版本的rosdep-->rosdepc 使用 sudo pip install rosdepc 下载。同时相应的需要将 rosdep替换为rosdepc

• 构建一切

. /opt/ros/humble/setup.sh
colcon build --symlink-install

ros2_control的源代码内提供了一系列的demo实例,编译完成后可以试着运行一下