卡尔曼滤波
卡尔曼滤波在robomater视觉的算法中有相当大的地位和作用。
在rm比赛中己方机器人需要发射弹丸，击打命中敌方装甲板才能造成杀伤。那么我们就要思考一个问题，如何 能提高命中率呢。
对于静止的目标我们能够通过识别解算位置来瞄准，那么目标在高速移动呢？由于子弹从发射到到达目标位置 是需要时间的，在子弹飞行的同时目标也在移动，对于这种不确定性的移动，这样单纯依靠识别的目标位置就无法准确命中目标。
所以我们就会想到，如果我能通过算法对目标的运动进行建模，从而能够预测它后一段时间的位置呢，这样不久能提高 命中率了吗。
卡尔曼滤波算法就是一个在存在不确定性的情况下对系统状态进行估计和预测的强大工具，被广泛应用在诸如目标跟踪、导航和控制等应用场景下。
Note
卡尔曼滤波算法只适用于线性变化的模型，即服从高斯分布
由于我在准备考研，本文档主要由我一人维护，我每天整理的时间有限，所以有能力感兴趣的可以下载这本书 点我下载 （访问码：0kmn）
2024.6.16 Shakima